Né à Paris en 1922, Lesieur s’adonne très jeune au dessin et à la peinture. Il suit, en 1940, les cours des Beaux-arts, qu¹il abandonne vite car il s’intéresse à la peinture moderne, y compris le cubisme, et surtout à la lumière de Bonnard et de Matisse, qui influencent énormément son travail.

Sa première exposition a lieu vers 1943, à Paris. Il peint d’après des notes qu’il prend dans le midi de la France, en Normandie, à New York, à Londres et en Extrême-Orient.

Peintre intimiste, sa palette est légère, aux tons pastels et sa touche, sensible et délicate. Il traite essentiellement des natures mortes, des intérieurs et des paysages au rendu très personnel. Sa manière est indéniablement influencée par Vuillard.
A partir de 1953, il participe à plusieurs salons (FIAC à Paris, en 1980) et est invité à de nombreuses manifestations internationales en Angleterre, en Italie, en Pologne, en URSS et au Japon.